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6SN1118-0DH21-0AA1

更新时间:2020-11-27 信息编号:205893435
  • 价格2121
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  • 关键词6SN1118-0DH21-0AA1
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6SN1118-0DH21-0AA1
6SN1118-0DH21-0AA1 西门子模块 6SN1118-0DH21-0AA1 6SN1118-0DH21-0AA1

产品详情

产品名西门子模块 面向地区全国 型号其它
产品认证CCC品牌结构形式落地式
壳体防护等级IP54类型其它 

6SN1118-0DH21-0AA1

     PID参数设定及控制原理

PID中的积分时间和微分时间分别代表什么物理(实际)意义? PID的各个参数是如何设定的?是不是PID的原理在自动控制原理中可以找到? 




PID控制器参数整定的一般方法:


     PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:
     一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用,还通过工程实际进行调整和修改;
     二是工程整定方法。它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数,都需要在实际运行中进行后调整与完善。


     现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下:

(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作;(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;

(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
     
     PID参数的设定:是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P、I、D的大小。

 书上的常用口诀:
 参数整定找佳,从小到大顺序查;
 先是比例后积分,后再把微分加;
 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大;
 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳;
 曲线偏离回复慢,积分时间往下降;
 曲线波动周期长,积分时间再加长;
 曲线振荡频率快,先把微分降下来;
 动差大来波动慢。微分时间应加长;
 理想曲线两个波,前高后低4比1;
 一看二调多分析,调节质量不会低。

     个人认为PID参数的设置的大小,一方面是要根据控制对象的具体情况而定;另一方面是经验。P是解决幅值震荡,P大了会出现幅值震荡的幅度大,但震荡频率小,系统达到稳定时间长;I是解决动作响应的速度快慢的,I大了响应速度慢,反之则快;D是消除静态误差的,一般D设置都比较小,而且对系统影响比较小。


 PID控制原理:
 1、比例(P)控制 :比例控制是一种简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 
 2、积分(I)控制 :在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 
 3、微分(D)控制 :在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。


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